Gerris USV - hydrodrone ka xoq!

Maanta, "Tababarka" wuxuu ku saabsan yahay mashruuc yar oo weyn - taas oo ah, oo ku saabsan weel aan cidi wadin oo loo isticmaalo, tusaale ahaan, cabbirada qubeyska. Waxaad ka akhrisan kartaa wax ku saabsan catamaran kii ugu horreeyay, oo ku habboon nooca raadiyaha lagu xukumo, cadadkii 6-aad ee "Farsamo-yaqaanka Dhallinyarada" ee 2015. Markan, kooxda MODELmaniak (koox ka mid ah naqshadeeyayaasha khibradda leh ee ku xidhan Kooxda Tababarka Model ee Kopernik ee Wrocław) waxay la kulmeen caqabad saaxiibtinimo oo ah in laga soo naqshadeeyo meel xoqan oo cabbiraysa xitaa si ka sii wanaagsan oo loogu habeeyey xaaladaha jayga. dhagax ka samaysan, la ballaadhin karo oo loo samayn karo nooc gooni ah, taasoo siinaysa hawlwadeenka qolal neefsasho oo dheeraad ah.

Ka bilaabmay habaynta...

Waxaan markii ugu horeysay la kulanay dhibaatadan markii nala weydiiyay dhowr sano ka hor suurtagalnimada in aan soo bandhigno actuators iyo la qabsiga kontoroolka raadiyaha oo daba socda qubayska (tusaale, madal wax lagu cabbiro oo loo isticmaalo in lagu cabbiro gunta hoose ee biyaha).

1. Nooca ugu horreeya ee goobta cabbiraadda, oo keliya oo la waafajiyay nooca RC

2. Dareewalada hydrodrone-ka ugu horreeya waxay ahaayeen kuwo wax-ka-beddelay aquarium-rogayaasha - si fiican ayayna u shaqeeyeen, in kasta oo aysan hubaal lahayn "iska caabin dhismaha".

Hawsha jilitaanka ayaa ahayd in la qaabeeyo oo la soo saaro mishiinnada loogu talagalay sabbeeyayaasha PE ee fidsan ee hore loo sii diyaariyey (RSBM – oo la mid ah dhalooyinka PET). Ka dib markii la falanqeeyay xaaladaha hawlgalka iyo fursadaha la heli karo, waxaan dooranay xal aan caadi ahayn - iyo, innagoo aan faragelin ku sameeynay godad ka hooseeya marinka biyaha, waxaan ku rakibnay wareegtada aquarium-rogayaasha sida darawalada leh awood dheeri ah si ay u leexiyaan 360 ° iyo kor u qaadida (tusaale ahaan, marka caqabad ayaa ku dhacda ama inta lagu jiro gaadiidka)). Xalkan, oo ay weheliso xakameyn gaar ah iyo nidaamka korantada, ayaa oggolaaday xakamaynta iyo ku soo noqoshada hawlwadeenka xitaa haddii ay dhacdo guuldarro mid ka mid ah qaybaha (midig ama bidix). Xalku aad bay ugu guulaysteen in catamaran-ku wali shaqaynayo.

3. Markaan diyaarinayno mashruuc noo gaar ah, waxaan si faahfaahsan u falanqeynay (badanaa shakhsi ahaan!) Xalal badan oo la mid ah - sawirkan, Jarmal ...

4.…halkan waa Maraykan (iyo dhawr darsin oo kale). Waxa aanu diidnay qolof keli ah sidii wax yar oo la isku beddeli karo, waxana aanu wadooyinkii ka soo baxay xagga hoose ee ay suurtogal tahay in ay dhibaato ku tahay hawlgalka iyo gaadiidka.

Si kastaba ha ahaatee, khasaaradu waxay ahayd dareenka saxanadaha wasakhowga biyaha. In kasta oo aad si dhakhso ah ciidda uga saari karto rotor ka dib dabaasha degdega ah ee xeebta, waxaad u baahan tahay inaad ka taxaddarto dhinacan markaad bilaabayso oo aad dabaasha u dhowdahay xagga hoose. Sababtoo ah waxay ku jirtaa, si kastaba ha ahaatee, waxaa ka mid ah ballaarinta awoodaha cabbirka, waxayna sidoo kale ballaarisay wakhtigan. baaxadda hydrodrone (wabiyada) saaxiibkay ayaa muujiyay xiisaha nooca horumarinta cusub ee madal si gaar ah loogu talagalay ujeedadan. Waxaan qaadnay caqabadan - iyadoo la raacayo profile didactic ee istuudiyahayada iyo isla mar ahaantaana siinta fursadda lagu tijaabiyo xalalka horumarsan ee ficil ahaan!

5. Kiisaska modular-ka ah ee dhaqsaha badan loo laabay waxay ahaayeen kuwo aad u dhiirigeliya kala duwanaanshahooda iyo sahlanaanta gaadiidka 3 (sawir: agabka soo saaraha)

Gerris USV - xogta farsamada:

• Dhererka/ballaadhka/dhererka 1200/1000/320 mm

• Dhismaha: isku-dhafka galaaska epoxy, jir isku xidha aluminium.

Barokaca: 30 kg, oo ay ku jirto qaadida: aan ka yarayn 15 kg

• Wadista: 4 matoorada BLDC (biyaha qaboojiyey)

• Danab sahayda: 9,0 V… 12,6 V

Xawaaraha: shaqaynta: 1 m/s; ugu badnaan: 2 m/s

• Wakhtiga shaqada ee hal kharash ah: ilaa 8 saacadood (oo wata laba baytari oo 70 Ah)

• Mareegta mashruuca: https://www.facebook.com/GerrisUSV/

Layliga ayaa sii socday - taasi waa, malo-awaal mashruuc cusub

Mabaadi'da hagaya ee aan dejinay nafteena markaan samaynayno nuqul noo gaar ah waxay ahaayeen sidan soo socota:

• laba-qofof (sida nooca koowaad, dammaanad qaadida xasilloonida ugu weyn ee lagama maarmaanka u ah in la helo cabbirro sax ah oo leh dhawaaq dhawaaqa);
• wadista joogtada ah, awoodda iyo nidaamyada xakamaynta;
• barokaca, u oggolaanaya rakibidda qalabka dusha sare ee miisaanka min. 15 kg;
• si fudud u kala furfurida gaadiidka iyo baabuurta dheeraadka ah;
• cabbirrada u oggolaanaya gaadiidka rakaabka caadiga ah, xitaa marka la isu keeno;
• laga ilaaliyo burburka iyo wasakheynta, wadiiqooyinka la soo koobay ee marinka jirka;
• caalamiga ah ee madal (awoodda loo isticmaalo in codsiyada kale);
• awoodda loo cusboonaysiiyo in version taagan.

6. Nooca asalka ah ee mashruucayagu wuxuu ku lug lahaa qaybinta qaab-dhismeedka qaybo la dhisay iyadoo la adeegsanayo teknoolojiyad kala duwan, si kastaba ha ahaatee, si fudud ayaa loo soo ururin karaa sida blocks caanka ah oo loo isticmaalo noocyo kala duwan: laga bilaabo moodooyinka samatabbixinta ee raadiyaha lagu xakameeyo, iyada oo loo marayo USV, iyo doomaha korantada.

Nakhshad vs tignoolajiyada ie. barashada khaladaadka (ama ilaa saddex jeer in ka badan farshaxanka)

Markii hore waxaa jiray, dabcan, daraasado - waqti badan ayaa lagu qaatay raadinta internetka naqshado la mid ah, xalalka iyo tiknoolajiyada. Aad bay noo dhiirigaliyeen hydrodrony codsiyada kala duwan, iyo sidoo kale kayaks modular iyo doonyaha rakaabka yar yar ee is-urursiga. Waxaa ka mid ah kuwa ugu horreeya ee aan helnay xaqiijinta qiimaha qaabka labajibbaaran ee cutubka (laakiin ku dhawaad ​​​​dhammaan iyaga ayaa ku dhawaad ​​​​dhammaantood waxay ku yaalliin badda hoosteeda - intooda badan waxaa loogu talagalay inay ka shaqeeyaan biyaha nadiifka ah). Xalalka moodada ah kayaks warshadaha ayaa nagu kallifay inaan ka fikirno u kala qaybinta hull model (iyo shaqada aqoon-is-weydaarsiga) qaybo yaryar. Sidaa darteed, nuqulkii ugu horreeyay ee mashruuca ayaa la abuuray.

7. Waad ku mahadsan tahay tifaftiraha Jakobsche, fursadaha naqshadeynta 3D ee soo socda ayaa si dhakhso ah loo abuuray - lagama maarmaanka u ah hirgelinta tiknoolajiyada daabacaadda fiilaha (labada qaybood ee ugu horreeya iyo kuwa ugu dambeeya ee jirka ayaa ah natiijada xaddidaadaha daabacaadda ee daabacadaha ay leeyihiin).

Markii hore, waxaan qaadanay tignoolajiyada isku dhafan. Tusaalaha ugu horreeya, qaybaha qaansada iyo dhabarka waa in laga sameeyaa walxaha ugu xooggan ee aan heli karno (acrylonitrile-styrene-acrylate - ASA gaaban).

8. Iyada oo la filayo saxnaanta iyo ku celcelinta isku xirka moduleka, qaybaha dhexe (dhererka nus mitir, ugu dambeyntii sidoo kale hal mitir) waxay u baahan yihiin qalab ku habboon.

9. Tignoolajiyadayada balaastikada ah ee ugu sarreeya waxay sameeyeen qaybo tijaabo ah oo taxane ah ka hor intaan la daabicin curiyaha ASA ee ugu horreeya.

Ugu dambeyntii, caddaynta fikradda ka dib, si aan u ogaano kiisaska soo socda si dhakhso ah, waxaan sidoo kale tixgelinnay isticmaalka fikradaha sida qoobab si aan u abuurno caaryaal loogu talagalay lamination. Qaybaha dhexe (50 ama 100 cm dheer) waxay ahayd in la isku dhejiyo taarikada caagga ah - taas oo ah duuliyahayaga dhabta ah iyo khabiirka tignoolajiyada balaastikada - Krzysztof Schmit (oo loo yaqaan akhristayaasha "At Workshop", oo ay ku jiraan qoraaga qoraaga) MT 10/2007) ama mashiinka-amphibian-hammer-ka raadiyaha lagu hago (MT 7/2008).

10. Daabacaadda cutubyada dhamaadka waxay qaadanaysay waqti dheer oo khatar ah, sidaas darteed waxaan bilownay inaan abuurno qaabab jireed oo wanaagsan - halkan classic, version dib loo celiyay.

11. Sheathing Plywood waxay u baahan doontaa qaar ka mid ah dhejinta iyo rinjiyeynta kama dambaysta ah - laakiin, sida ay soo baxday, tani waxay ahayd ilaalin wanaagsan haddii ay dhacdo guuldarro suurtagal ah oo ka mid ah guutada duulista ...

Naqshadaynta 3D ee qaabka cusub daabacan, oo uu tafatiray Bartłomiej Jakobsche ( taxane ah oo maqaaladiisa ku saabsan mashaariicda elektaroonigga ah ee 9D waxaa laga heli karaa arrimaha "Młodego Technika" ee ku taariikhaysan 2018/2-2020/XNUMX). Wax yar ka dib waxaan bilownay daabacaadda walxaha ugu horreeya ee fuselage - laakiin ka dib tillaabooyinka ugu horreeya ayaa bilaabmay ... Daabacaadda saxda ah waxay qaadatay madmadow ka badan intii aan filaynay, waxaana jiray cillado qaali ah oo ka dhashay isticmaalka waxyaabo aad uga xoog badan sida caadiga ah ...

12. …Yaa qoobab la mid ah ka sameeyay jirka xumbo XPS iyo farsamada CNC.

13. Xuddunta xumbo sidoo kale waa in la nadiifiyaa.

Iyadoo taariikhda aqbalaadda ay si degdeg ah ugu soo dhowaanayso, waxaan go'aansanay inaan ka guurno naqshadeynta modular iyo Daabacaadda 3D ee tignoolajiyada laminate ee adag oo si fiican loo yaqaan - waxaana aanu bilownay in aanu ka shaqayno laba kooxood oo isbarbar socda noocyada kala duwan ee qaababka togan (hooves) jirka: dhaqanka (dhismaha iyo alwaax) iyo xumbo (adoo isticmaalaya router CNC weyn). Tartankan, "kooxdii tignoolajiyada cusub" ee uu hogaaminayey Rafal Kowalczyk (sida, habka, ciyaaryahan multimedia ee tartanka qaranka iyo adduunka ee loogu talagalay dhisayaasha moodeelka lagu maamulo raadiyaha - oo ay ku jiraan qoraaga qoraaga ee lagu tilmaamay "On Workshop" 6/ 2018) faa'iido helay.

14. ... ku haboon tahay samaynta matrix taban

15. …halkaas oo markii ugu horeysay la sameeyay daabacaado sabayn epoxy galaas ah. Hal jaakad jel ah ayaa la isticmaalay, taas oo si cad u muuqata biyaha (maadaama aan horayba uga tagnay cutubyada, ma jirto sabab lagu farageliyo shaqada oo leh qurxiyo laba midab leh).

Sidaa darteed, shaqada dheeraadka ah ee aqoon-is-weydaarsigu waxay raacday dariiqa naqshadeynta saddexaad ee Rafal: laga bilaabo abuurista foomamka wanaagsan, ka dibna kuwa taban - iyada oo loo marayo sawirada kiisaska epoxy-glass - si loo diyaariyo dhufto ee IVDS (): marka hore, nooc si buuxda u qalabaysan. , ka dibna ku xiga, xitaa nuqullo horumarsan oo taxane ah oo hore ah. Halkan, qaabka iyo faahfaahinta xuubka ayaa la waafajiyay tignoolajiyadan - ugu dhakhsaha badan qaybta saddexaad ee mashruuca waxay heshay magac gaar ah oo ka yimid hogaamiyahooda.

16. Malaha mashruucan waxbarasho wuxuu ahaa isticmaalka guud ahaan la heli karo, qalabka moodaynta - laakiin tani macnaheedu maaha in aan isla markiiba fikrad ka haysanay qayb kasta - liddi ku ah, maanta way adagtahay in la tiriyo inta habayn ee la isku dayay - iyo Hagaajinta nashqada halkaas kuma ay dhammaan.

17. Tani waa tan ugu yar ee baytariyada la isticmaalo - waxay u oggolaanayaan in madal ay ku shaqeyso afar saacadood oo shaqo ah. Waxa kale oo jira ikhtiyaar lagu laba jibaarayo awoodda -nasiib wanaag, dillaacyada adeegga iyo xamaasad weyn ayaa oggol wax badan.

Gerris USV waa ilmo firfircoon, shaqeeya (oo maskaxdiisa wata!)

Gaarris Kani waa magaca guud ee Laatiinka ee fardaha - malaha cayayaan caan ah, oo malaha ku dhex yaacaya biyaha addimada kala fog.

Bartilmaameedka Hydrodrone Hulls Waxaa laga soo saaray lakabyo badan oo lakabyo ah oo epoxy laminate ah - oo ku filan oo ku filan xaaladaha qallafsan, ciidda / jayga ee shaqada loogu talagalay. Waxay ku xidheen fareeme aluminium ah oo si degdeg ah loo burburiyey oo silbanaya (si loo fududeeyo dejinta qabyada ah) alwaaxyada lagu rakibayo qalabka cabbiraadda (echo sounder, GPS, kombuyuutar dusha saaran, iwm.). Ku habboonaanta dheeraadka ah ee gaadiidka iyo isticmaalka ayaa lagu daboolay sharraxaadaha kiisaska. maqal (laba sabeynba). Matoorrada laba-geesoodka ah waxa kale oo ay ka dhigan yihiin matoorada yaryar iyo isku halaynta dheeraad ah, isla markaana awood u leh inay isticmaalaan jilid ka badan kuwa matoorada warshadaha.

18. Eegno salonka matoorada leh iyo sanduuq koronto leh. Tuubada silikoon ee muuqata waa qayb ka mid ah nidaamka qaboojinta biyaha.

19. Tijaabooyinkii ugu horeeyay ee biyaha, waxaanu miisaannay godadka si aanu catamaran u dhaqmo si ku filan xaaladaha shaqada loogu talagalay - laakiin waxaan hore u ogaanay in madalku ay xamili karto!

In versions soo socda, waxaan tijaabiyey hababka kicinta kala duwan, si tartiib tartiib ah kordhinta waxtarkooda iyo awoodda - Sidaa darteed, versions xiga ee madal (ka duwan catamaran ugu horeysay ee sanado badan ka hor) la margin ammaan ah oo xawaaraha sidoo kale la qabsadaan socodka webi kasta Polish.

20. Qalabka aasaasiga ah - oo leh mid (aan weli halkan ku xidhnayn) sonar. Labada xabbo ee adeegsaduhu dalbadeen ayaa sidoo kale u oggolaanaya aaladaha cabbiraadda in la nuqulo oo sidaas awgeed waxay kordhiyaan kalsoonida cabbirada laftooda.

21. Bey'adda shaqadu inta badan waa quruurux leh biyo aad u badan.

Maadaama unugga loogu talagalay inuu ka shaqeeyo saacadaha 4 ilaa 8 si joogto ah, oo leh awoodda 34,8 Ah (ama 70 Ah ee nooca xiga) - mid kasta oo ka mid ah kiisaska. Iyada oo wakhtigaas dheer ee socda, waxaa cad in matoorada saddex-waji ah iyo kontaroolayaashooda ay u baahan yihiin in la qaboojiyo. Tan waxa lagu sameeyaa iyadoo la isticmaalayo qaabaynta caadiga ah ee wareegga biyaha laga soo qaaday gadaasha muraayadaha (bamka biyaha dheeraadka ah ayaa noqday mid aan loo baahnayn). Kahortagga kale ee ka hortagga fashilka suurtagalka ah ee uu keeno heerkulka gudaha sabbooyinku waa akhrinta telemetric ee cabbirada guddiga kantaroolka hawlwadeenka (ie gudbiyaha caadiga ah ee jilitaanka casriga ah). Si joogto ah, gaar ahaan, xawaaraha injiinka, heerkulkooda, heerkulka maamulayaasha, danabka baytariyada sahayda, iwm. ayaa la ogaadaa.

22. Tani maaha meesha loogu talagalay moodooyinka la jarjaray ee jilicsan!

23. Talaabada xigta ee horumarinta mashruucan waxay ahayd kordhinta Nidaamyada Xakamaynta Madaxbanaan. Ka dib markii la raadiyo kaydka (khariidadda Google ama gacanta - iyadoo loo eegayo socodka agagaarka unugga koontarool ee kaydka la qiyaasay), kumbuyuutarku wuxuu dib u xisaabiyaa dariiqa iyadoo loo eegayo cabbirada la qiyaasay ka dib markii uu ku shido autopilot hal shid, hawlwadeenku si raaxo leh fadhiiso si aad ugu kuur gasho sida uu u shaqaynayo aaladda oo gacanta ku sita sharaab fudud...

Hawsha ugu weyn ee dhammaan isku dhafan waa in la cabbiro oo lagu badbaadiyo barnaamij gaar ah geodetic natiijooyinka cabbirada qoto dheer ee biyaha, kuwaas oo loo isticmaalo mar dambe si loo go'aamiyo wadarta guud ee awoodda kaydinta interpolated (iyo sidaas, tusaale ahaan, si loo hubiyo qadarka quruurux la doortay tan iyo markii. cabbirka u dambeeya). Cabiraadahan waxa lagu samayn karaa iyada oo gacanta lagu hago doonta (oo la mid ah qaabka caadiga ah ee sabbaynaya qaabka fog ee la kantaroolo) ama iyada oo si toos ah u shaqaynaysa furaha. Kadibna akhrinta sonarka ee hadda jira ee qoto dheer iyo xawaaraha dhaqdhaqaaqa, heerka hawlgalka ama goobta shayga (laga bilaabo aqbalaha RTK GPS aad u sax ah, oo ku meelaysan saxnaanta 5 mm) ayaa loo gudbiyaa hawlwadeenka si joogto ah iyada oo loo eegayo soo diraha iyo codsiga xakamaynta (waxa ay sidoo kale dejin kartaa cabbirrada howlgalka la qorsheeyay) .

Ku celceli noocyada imtixaanka iyo horumarka

lagu tilmaamay hydrodron Waxay si guul leh uga gudubtay tiro imtixaano ah oo kala duwan, caadi ahaan xaalado shaqo, waxayna u adeegaysay adeegsadaha ugu dambeeya in ka badan sannad, iyadoo si xamaasad leh u "xaqanaysa" kaydad cusub.

Guusha tusaalaha iyo waayo-aragnimada la ururiyey ayaa horseeday dhalashada cutubyo cusub, xitaa ka sii horumarsan oo cutubkan ah. Kala duwanaanshaha madalku wuxuu u oggolaanayaa in loo isticmaalo oo keliya codsiyada geodetic, laakiin sidoo kale, tusaale ahaan, mashaariicda ardayda iyo hawlo kale oo badan.

Waxaan aaminsanahay in go'aamadii guusha lahaa iyo dadaalka iyo kartida maamulaha mashruuca ay ugu mahadcelinayaan, in dhawaan la heli doono doomaha gerris, ka dib markii loo beddelo mashruuc ganacsi, waxay la tartami doonaan xalalka Maraykanka ee lagu bixiyo Poland, kuwaas oo marar badan ka qaalisan iibka iyo dayactirka.

Haddii aad xiisaynayso faahfaahinta aan halkan lagu daboolin iyo macluumaadka ugu dambeeyay ee horumarinta qaab-dhismeedkan xiisaha leh, fadlan booqo bogga mashruuca: GerrisUSV ee Facebook ama dhaqan ahaan: MODElmaniak.PL.

Waxaan ku dhiirigelinayaa dhammaan akhristayaasha inay isku keenaan awooddooda si ay u abuuraan mashruucyo cusub oo abaal-marin leh - iyada oo aan loo eegin (sida loo yaqaan!) "Wax lacag ah halkan ma jiro." Isku-kalsooni, yididiilo iyo wada shaqayn wanaagsan dhammaanteen!